Custom Post Type Permalinksをインストール。
カスタム投稿タイプとカスタムタクソノミーを作成
パーマリンクの変更
ゴール
http://○○○○○.com/投稿タイプ名/カスタムタクソノミーのターム名(カテゴリー親子)/post_id/postname/
追加プラグイン
Custom Post Type Permalinks
タクソノミーのスラッグを追加
http://○○○○○.com/投稿タイプ名/post_id/postname/
パーマリンクを変更
%タクソノミースラッグ%
http://○○○○○.com/投稿タイプ名/%タクソノミースラッグ%/%post_id%/%postname%/